El bracito feo

En dias pasados publique un escrito en la BC donde lloriqueaba de varios aspectos de mi vida, entre ellos un proyecto inconcluso, que ahora sigue inconcluso, pero... ya no tanto y me dieron ganas de publicarlo por aqui, aprovechando que este es un blog de pruebas, el proyectito consiste en lo siguiente:




Este es mi proyecto, un bracito feo robotico, esta hecho con materiales muy rudimentarios pero me he divertido mucho haciendolo -y mi papá también, pues me ha ayudado mucho en la programación de los pics-.

Lo divertido:



Programar los pics en lenguaje ensamblador, estos leen una señal enviada del puerto paralelo de la pc, y según el valor de esa entrada varian el ancho de pulso de una señal PWM (Poulse Width Modulation), esto
es necesario pues estoy usando servomotores para mover el bracito feo.

Del lado de la pc, la programación la quería hacer en Winbugs -si aunque no lo crean- pero me tope con
muchas cosas raras a la hora de manejar el puerto paralelo con C, asi que mejor regrese a mi confiable
Linux y ahi como en casa de nuevo.

La electrónica es muy básica, solo un buffer a la salida del puerto paralelo -por si las moscas- de ahi a los pics con un bus de 8 bits y de los pics directo a los servos.

Lo frustrante:




Tuve muchos problemas para grabar los PIC con el ICPROG, de hecho jodi unos 2 pics y otro por insuficiencia motriz -jujuju-, inicialmente queria sacar la señal PWM con la PC, pero el pulso era muy inestable, por eso decidi usar los PIC, luego lo del puerto paralelo en windows que mandaba lo que se le daba la gana y solo de vez en cuando hacia lo correcto.

Lo que sigue:

Pues tengo ganas de hacerle varias modificaciones, espero no dejarlo como muchos otros proyectos, entre las mas importantes:

-Ajustar bien el periodo (aunque los servos funcionan me dejan la sensacion de que pueden estar mejor)
-Mejorar el cableado en las protos porque lo hice feo.
-Agregarle una pinza.
-Obtener el modelo matemático para poder hacer cosas mas interesantes.
-Agregar sensores para grabar posiciones.
-Hacer la interfaz grafica en java.

Eso y mucho mas, pero de entrada esas.

El Fin.